Un bloc de 6 x 1,5V fournit l'alimentation

Ce composant permet de fournir du 5V régulé (stable quelque soit le courant consommé

Ce module est le cerveau

Il est composé d'un ESP32 et de périphériques : LED IR, capteurs 6 axes, BP, écran Oled

On le programmera afin de contrôler la chenille

Ce circuit permet de protéger l'entrée RX de l'ESP32 (limitée à 3,3V).

En entrée :

le signal RX du LIDAR est compris entre 0 et 5V

En sortie :

le signal est compris entre 0 et 3,3V afin de satisfaire la limitaton de l'ESP32

Ces résitances permettent de fixer le potentiel de repos du bus I2C (SDA, SCL) à VDD

Elles sont obligatoires au bon fonctionnement du bus I2C

ATTENTION : l'ESP32 M5stickC supporte du 5V sur son bus I2C ! sinon il aurait fallu tirer au 3,3V

Comme le module M5stickC comporte que peu d'entrée/sortie, ce circuit permet d'en ajouter

Il se raccorde sur le bus I2C et fournit 8 GPIO supplémentaires

Etude du PCF8574

Ce composant fournit 2 ponts en H complet :

un pont en H complet permet de faire tourner un moteur CC dans les deux sens

il peut être controler en tout ou rien ou en PWM afin de faire varier la vitesse

le L293D possède des diodes de protection intégrées.

cours Pont en H

Ce composant est un télémètre infrarouge :

Il fournit une mesure de distance (ToF time of fly) grâce à u rayon infrarouge

Il s'interface en I2C ou en UART (universal asynchrone receiver transmitter)

Ici nous utlisons l'interface UART

doc.technique LIDAR
Exemple de code ARDUINO pour M5 + LIDAR : .ino

Ce connecteur se branche sur le M5StickC afin d'ajouter des modules I2C

Ce connecteur fournit un accès à l'I2C en SIL.

La LED est controlée par l'expandeur de port

La résistance R4 limite le courant dans D2

calcul résistance protection LED

J2 et J3 permettent de brancher 2 moteurs à courant continu ou 2 bobines de moteur pas à pas

J4 permet de brancher un servomoteur (avec les bornes 0 5V Signal) coiffé du LIDAR.
Ce servo est commandé afin de faire balayer l'environnement au LIDAR.
Cours PWM servomoteur

cours PWM

Erreur de cablage : il faut inverser 26 et 36 car 36 ne peut pas être une sortie !!
Sur le circuit on coupe les deux pistes et on les croise.
Code pour Serial :
Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 36, 26);
// Serial2.begin(unsigned long baud, uint32_t config, int8_t rxPin, int8_t txPin, bool invert)

Exemple de code ARDUINO pour M5 + LIDAR : .ino